====== Tweede orde systemen ======

===== Stapresponsie =====

==== Rise time ====

Rise time Tr in een underdamped stapresponsie (tijd tot steady state value):

$$
T_r = \frac{1}{\omega _d} \cdot \left( \pi - \tan ^ {-1} \frac{1-\beta ^ 2}{\beta }   \right)
$$